Upokorzenie smakuje tak samo w ustach każdego człowieka.
Wieści te dodały serca małej armii Naczelnika. Ruszyli teraz szybciej wprost na groźną masę korpusów rosyjskich. Przewaga nieprzyjaciela była jednak zbyt duża: pod Połańcem Rosjanie zablokowali i nawet oblegli Kościuszkę. Na miejscu przesiedział Naczelnik dwa tygodnie, a z Połańca wyszedł w świat słynny uniwersał połaniecki, pierwsza jaskółka prac, podejmowanych odtąd przez obóz lewicy społecznej w celu wyzwolenia chłopów i pozyskania ich dla walki rewolucyjnej. Kościuszko odzyskał swobodę ruchów dopiero po nadejściu zza Wisły generała Grochowskiego. Tymczasem Denisow odskoczył na zachód, do Prusaków; Kościuszko zaś 19 maja wzmocniony czuł się już na siłach iść dalej. Na trwożne wieści znad Bugu o ruchach Rosjan wysłał tam generała Zajączka, co uszczupliło znów jego korpus, ale kontynuował forsowny marsz za Denisowem, licząc, że doścignie go, zanim ten oprze się na Prusakach. Spotkanie z nieprzyjacielem nastąpiło 6 czerwca. W przeddzień Kościuszko stanął ze swą armią pod Szczekocinami. Miał ponad 9000 wojska regularnego i do 6000 uzbrojonych chłopów. Nie wiedział nic o akcesie Prusaków, prowadził w Warszawie rozmowy z ich posłem Buchholzem. Spodziewał się, że zastanie tylko Denisowa; tymczasem niespodzianie z porannej mgły wyłoniło się mrowie żołnierzy, wśród których rozpoznano i Prusaków; na ich czele stał król Fryderyk Wilhelm. Nieprzyjaciel ustawił się ławą długą na trzy wiorsty, razem około 27 000 ludzi i 134 armaty. W broni palnej przewaga była jeszcze większa niż w proporcjach liczebnych siły żywej, wyrażała się stosunkiem 1: 3, a w artylerii nawet jak 1: 4. Bitwę rozpoczęła nawała ognia artyleryjskiego, zasypująca siły polskie gradem żelaza. Pod osłoną ognia artylerii ruszyły i postępowały naprzód kolumny pruskie i rosyjskie. Oddziały polskie wybiegły śmiało naprzód, starły się z nimi. atakowali i kosynierzy, z nie mniejszą brawurą niż pod Racławicami, znów biorąc armaty i rozbijając całe oddziały. Biły się dzielnie, do ostatniego człowieka - całe regimenty. Przewaga nieprzyjaciela była jednak przygniatająca, tak że klęska była nieunikniona. Kościuszko to zauważył i nie przerywając walki - jednocześnie zarządzał odwrót. Jazda polska, a wśród niej brygada Madalińskiego, stała zgrupowana na niewielkim wzniesieniu na prawym skrzydle. Zwaliły się i na nią początkowo masy kawalerii, a następnie ogień artylerii i piechoty nieprzyjaciela. Podrywała się wielokrotnie do wciąż nowych szarż, walczono na miejscu, kontratakowano przez wiele godzin. Kiedy już wojska polskie zaczęły odpływać z pola bitwy, odchodzić do Małogoszczy, generał Sanguszko uprowadził z wiru walki Kościuszkę, sam zaś wrócił do swoich jeźdźców. Razem z Madalińskim sformowali kawalerię, by osłonić odwrót. Z zebraną w kułak swoją brygadą cisnął się Madaliński jeszcze i jeszcze do szarży, rozbijał w krwawym trudzie groźną kolumnę nieprzyjaciela - gdy nagle poczuł mocne uderzenie, piekące, w nogę. W zapale, w ferworze bitwy nie zwrócił na to uwagi - jakby nie o niego chodziło; trzeba było odpierać wciąż nowe fale pościgu, nieustannie wyrąbywać się z ćmy kozaków i pruskich huzarów. Ta ciężka walka pozwoliła polskiemu wojsku oderwać się od nieprzyjaciela bez dalszych już strat. Zdecydowany odpór jazdy zatrzymał cały ruch wroga. Kawaleria polska odchodziła z pola bitwy ostatnia - już o zmroku. Do ostatka też trwał na posterunku i generał Madaliński. Polacy stracili w tej bitwie dwóch generałów, poległo 1000 żołnierzy, a 500 dostało się do niewoli. Kościuszko został ranny w nogę. Rana Madalińskiego na szczęście okazała się niegroźna. Nie upadali powstańcy na duchu. Cały kraj zapalał się ogniem insurekcji. Armia Kościuszki maszerowała w kierunku Warszawy - rezerwuaru nowej siły. Madaliński swoją brygadą osłaniał jej pochód, szedł w ariergardzie, w ciągłych utarczkach z nieprzyjacielem. Dla wzmocnienia jego brygady, mocno poszczerbionej pod Szczekocinami, dołączono do niej pułk jazdy Dobka, złożony z ochotników, młodzieży szlachty sandomierskiej. Pułk ten, niedoświadczony w walkach, zamiast oderwać się od przeważających sił nieprzyjaciela przyjął bitwę pod Szydłowcem koło Skarżyska. Po krótkiej potyczce został okrążony i wzięty do niewoli. Na odgłos strzałów nadbiegł Madaliński, ale było już po wszystkim. Zaatakowany, nie czekał, zawrócił czym prędzej. Madaliński bardzo się zmartwił utratą pułku Dobka. Następne walki toczono w Puszczy Świętokrzyskiej, na przesiekach, w wąwozach, po partyzancku, atakując z zasadzek, przenikając na tyły, wycofując się zawsze przed przewagą wroga. W walkach brała udział i miejscowa ludność: ścinano drzewa, robiono zasieki na duktach leśnych, obsadzano je strzelcami. Chłopi zgłaszali się na przewodników. Z głównymi siłami armii powstańczej ariergarda Madalińskiego połączyła się dopiero nad Pilicą. Podporządkowano ją wtedy generałowi Zajączkowi, który właśnie wrócił ze swoją dywizją z wyprawy za Wisłę po przegranej bitwie pod Chełmem. Nad Pilicę wojsko przyszło mocno zmęczone, z postanowieniem odpoczynku, zebrania rozproszonych jeszcze tu i ówdzie ludzi. Przeprawiono się na lewy brzeg rzeki. Wszyscy byli pewni, że pod osłoną rzeki są bezpieczni, że kozacy znajdują się daleko stąd. Rozłożono się więc obozem koło miasteczka Białobrzegi. Tymczasem Denisow zdołał w walkach sforsować leśne zasieki i szybkimi marszami dotarł nad Pilicę. Nie dając czasu na obronę zaskoczonym Polakom, rzucił swoich kozaków natychmiast do szturmu, przez rzekę, pragnąc uchwycić przyczółek na przeprawie. Madaliński zapanował nad sytuacją, rzucił ilu miał, ludzi pod ręką do szarży, przygotowując nowe grupy. Zawrzał bój na całej linii. Kozacy zostali wreszcie zatrzymani i zepchnięci z powrotem do rzeki; przeprawy utrzymano. Ale tymczasem pod Nowym Miastem przeprawiły się inne korpusy nieprzyjaciela i generał Zajączek w obawie przed oskrzydleniem postanowił maszerować ku Warszawie. Madaliński i tym razem szedł w ariergardzie, mając na karku kozaków i strzelców. Armie pruska i rosyjska maszerowały na Warszawę, pragnąc zdusić centrum powstania